El walabí cola cepillo de las rocas (Petrogale penicillata), es una especie de marsupial diprotodonto de la familia Macropodidaeque habita en bosques de áreas rocosas y escarpadas de la Gran Cordillera Divisoria, desde cerca de 100 km al noroccidente de Brisbane al norte de Victoria, hasta Queensland.
Su cuerpo alcanza una longitud de 50 a 60 cm, su cola de aproximadamente 60 cm de largo y su peso está entre los 3 y 9 kg. Su pelambre es de color marrón rojizo o bronceado. La cola y las manos son negras y el pecho, los hombros y la cabeza son grises a negruzcos.
Se alimenta de hierbas (35 a 50%), semillas, hojas, raíces, cortezas y las frutos.
Se alimenta de hierbas (35 a 50%), semillas, hojas, raíces, cortezas y las frutos.
La gestación dura aproximadamente 31 días. La hembra pare una sola cría, que permanece unas 29 semanas en el marsupio. La madurez sexual ocurre a los 18 meses en la hembra y a los 20 meses en el macho.
La especie se considera como vulnerable, y muestra una tendencia de población decreciente. Las mayores amenazas provienen de la predación y competencia con especies introducidas, y la pérdida de hábitat debido al uso agrícola de su territorio
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